Chengdu Rainpoo Technology Co., Ltd.

Chengdu Rainpoo Technology Co., Ltd.

Chengdu Rainpoo Technology Co., Ltd.

Corporate News

Статья

Статья
GSD жана учкучсуз дрондордун түрлөрү 3D моделинин салыштырмалуу тактыгына кандай таасир этет

Акыркы макалада жерди башкаруу пункттары жана PPK маалыматтары 3D моделинин салыштырмалуу тактыгына кандай таасирин тийгизет, биз GCP жана PPK маалыматтарынан тышкары, GSD жана алып жүрүүчү дрон дагы 3Dнин салыштырмалуу тактыгына белгилүү деңгээлде таасирин тийгизерин айтканбыз. модель Ошентип, биз аны текшерүү үчүн дагы бир сыноо.

1-тажрыйба: GSDдин 3D моделинин салыштырмалуу тактыгына таасири;

1-шарт

Carrier пилотсуз

Жантык камера

GCPs

PPK

 CW10 VTOL

DG4pros

ЖОК

ЖОК

Жыйынтык Таблица 1:

Объекттердин саны

өлчөө узундугу (L0)

3D моделдин узундугу (L1) GSD = 2см

3D моделдин узундугу (L2) GSD = 1,5 см

DS1 (L0-L1)

DS2 (L0-L2)

1

7.210

7.18

7.20

0.030

0.010

 

8.706

8.69

8.65

0.016

0.056

 

10.961

10.89

10.90

0.071

0.061

2

7.010

6.88

6.86

0.130

0.150

3

1.822

1.76

1.76

0.062

0.062

4

10.410

10.38

10.37

0.030

0.040

5

10.718

10.65

10.68

0.068

0.038

6

13.787

13.72

13.71

0.067

0.077

7

11.404

11.41

11.38

-0.006

0.024

 

12.147

12.13

12.12

0.017

0.027

8

7.526

7.44

7.49

0.086

0.036

 

13.797

13.83

13.77

-0.033

0.027

9

10.374

10.35

10.35

0.024

0.024

10

2.109

1.98

2.09

0.129

0.019

 

4.281

4.14

4.19

0.141

0.091

11

14.675

14.55

14.64

0.125

0.035

 

8.600

8.58

8.57

0.020

0.030

12

13.394

13.36

13.38

0.034

0.014

13

12.940

12.95

12.91

-0.010

0.030

14

7.190

7.21

7.20

-0.020

-0.010

15

13.371

13.36

13.38

0.011

-0.009

 

6.435

6.37

6.43

0.065

0.005

16

3.742

3.74

3.70

0.002

0.042

17

6.022

6.03

5.99

-0.008

0.032

18

3.937

3.91

3.94

0.027

-0.003

19

8.120

8.09

8.12

0.030

0.000

 

14.411

14.40

14.37

0.011

0.041

20

6.077

6.06

6.04

0.017

0.037

21

13.696

13.68

13.65

0.016

0.046

RMSE: DS1 = 0.0397m , DS2 = 0.0356m

2-шарт

Carrier пилотсуз

Жантык камера

GCPs

PPK

CW10 VTOL

DG4pros

Ооба

Жок

Жыйынтык Таблица 2:

Объекттердин саны

өлчөө узундугу (L0)

3D моделдин узундугу (L1) GSD = 2см

3D моделдин узундугу (L2) GSD = 1,5 см

DS1 (L0-L1)

DS2 (L0-L2)

1

7.210

7.18

7.21

0.030

0

 

8.706

8.68

8.68

0.026

0.026

 

10.961

10.91

10.87

0.051

0.091

2

7.010

6.92

6.88

0.090

0.13

3

1.822

1.79

1.76

0.032

0.062

4

10.410

10.39

10.38

0.020

0.03

5

10.718

10.66

10.72

0.058

-0.002

6

13.787

13.77

13.79

0.017

-0.003

7

11.404

11.38

11.38

0.024

0.024

 

12.147

12.12

12.13

0.027

0.017

8

7.526

7.47

7.53

0.056

-0.004

 

13.797

13.83

13.78

-0.033

0.017

9

10.374

10.34

10.37

0.034

0.004

10

2.109

2.03

2.11

0.079

-0.001

 

4.281

4.18

4.28

0.101

0.001

11

14.675

14.59

14.67

0.085

0.005

 

8.600

8.57

8.58

0.030

0.02

12

13.394

13.35

13.39

0.044

0.004

13

12.940

12.92

12.9

0.020

0.04

14

7.190

7.21

7.19

-0.020

0

15

13.371

13.36

13.37

0.011

0.001

 

6.435

6.43

6.42

0.005

0.015

16

3.742

3.72

3.7

0.022

0.042

17

6.022

6.00

5.98

0.022

0.042

18

3.937

3.94

3.91

-0.003

0.027

19

8.120

8.09

8.07

0.030

0.05

 

14.411

14.41

14.38

0.001

0.031

20

6.077

6.03

6.04

0.047

0.037

21

13.696

13.65

13.65

0.046

0.046

RMSE: DS1 = 0.0328m , DS2 = 0.0259m

3-шарт

Carrier пилотсуз

Жантык камера

GCPs

PPK

CW10 VTOL

DG4pros

ЖОК

ООБА

 

Жыйынтык Таблица 3:

Объекттердин саны

өлчөө узундугу (L0)

3D моделдин узундугу (L1) GSD = 2см

3D моделдин узундугу (L2) GSD = 1,5 см

DS1 (L0-L1)

DS2 (L0-L2)

1

7.210

7.20

7.20

0.01

0.01

 

8.706

8.71

8.69

0.00

0.02

 

10.961

10.87

10.88

0.09

0.08

2

7.010

6.89

6.87

0.12

0.14

3

1.822

1.79

1.75

0.03

0.07

4

10.410

10.39

10.38

0.02

0.03

5

10.718

10.67

10.69

0.05

0.03

6

13.787

13.75

13.78

0.04

0.01

7

11.404

11.39

11.38

0.01

0.02

 

12.147

12.13

12.12

0.02

0.03

8

7.526

7.51

7.49

0.02

0.04

 

13.797

13.79

13.78

0.01

0.02

9

10.374

10.35

10.34

0.02

0.03

10

2.109

2.03

2.02

0.08

0.09

 

4.281

4.15

4.21

0.13

0.07

11

14.675

14.61

14.65

0.07

0.03

 

8.600

8.60

8.57

0.00

0.03

12

13.394

13.37

13.40

0.02

-0.01

13

12.940

12.88

12.89

0.06

0.05

14

7.190

7.20

7.18

-0.01

0.01

15

13.371

13.36

13.38

0.01

-0.01

 

6.435

6.40

6.46

0.03

-0.03

16

3.742

3.75

3.75

-0.01

-0.01

17

6.022

5.97

5.97

0.05

0.05

18

3.937

3.93

3.91

0.01

0.03

19

8.120

8.10

8.08

0.02

0.04

 

14.411

14.40

14.38

0.01

0.03

20

6.077

6.04

6.05

0.04

0.03

21

13.696

13.65

13.67

0.05

0.03

RMSE: DS1 = 0.0342m , DS2 = 0.0328m

4-шарт

Carrier пилотсуз

Жантык камера

GCPs

PPK

CW10 VTOL

DG4pros

ООБА

ООБА

Жыйынтык Таблица 4:

Объекттердин саны

өлчөө узундугу (L0)

3D моделдин узундугу (L1) GSD = 2см

3D моделдин узундугу (L2) GSD = 1,5 см

DS1 (L0-L1)

DS2 (L0-L2)

1

7.21

7.21

7.21

0.00

0.00

8.706

8.68

8.7

0.03

0.01

10.961

10.90

10.89

0.06

0.07

2

7.01

6.98

6.99

0.03

0.02

3

1.822

1.80

1.78

0.02

0.04

4

10.41

10.40

10.39

0.01

0.02

5

10.718

10.70

10.69

0.02

0.03

6

13.787

13.77

13.76

0.02

0.03

7

11.404

11.39

11.39

0.01

0.01

12.147

12.13

12.12

0.02

0.03

8

7.526

7.49

7.51

0.04

0.02

13.797

13.81

13.8

-0.01

0.00

9

10.374

10.36

10.35

0.01

0.02

10

2.109

2.02

2.11

0.09

0.00

4.281

4.16

4.28

0.12

0.00

11

14.675

14.66

14.68

0.02

0.00

8.6

8.54

8.53

0.06

0.07

12

13.394

13.35

13.37

0.04

0.02

13

12.94

12.89

12.91

0.05

0.03

14

7.19

7.18

7.2

0.01

-0.01

15

13.371

13.35

13.35

0.02

0.02

6.435

6.41

6.4

0.02

0.03

16

3.742

3.72

3.71

0.02

0.03

17

6.022

5.98

5.98

0.04

0.04

18

3.937

3.89

3.89

0.05

0.05

19

8.12

8.12

8.1

0.00

0.02

14.411

14.40

14.39

0.01

0.02

20

6.077

6.03

6.03

0.05

0.05

21

13.696

13.66

13.64

0.04

0.06

RMSE: DS1 = 0.0308m , DS2 = 0.0249m

Тыянактар

1-эксперименттин өзгөрүлмөлүүлөрү:

1: PPK маалыматтары менен / жок.

2: GCPs менен / жок.

3: ар кандай GSD: 1,5 см же 2 см

Эксперименталдык маалыматтардын төрт топтомун талдап чыккандан кийин төмөнкүдөй тыянак чыгарсак болот:

 

Жантай камера DG4Pros болгондо:

(1) Жердин башкаруу пункту (GCP) жана AT триангуляциясына катышкан PPK маалыматтары, мейли VTOL болобу же көп роторлуу дронбу, GSD 2см же 1,5см болобу, 3D модели кыйшык DG4Pros камерасы тарабынан курулган салыштырмалуу тактык Ds≤10см катасынын талаптарына жооп бере алат (Чындыгында ≤5см).

(2) GSD бирдиктүү өзгөрмө болгондо, GSD = 1,5 см болгон 3D моделинин салыштырмалуу тактыгы GSD = 2 смге караганда жакшы.

2-тажрыйба: учкучсуз учуучу типтердин 3D моделдин салыштырмалуу тактыгына таасири

1-шарт

Жантык камера

GCPs

PPK

GSD

DG4pros

ЖОК

ЖОК

1.5cm

Жыйынтык Таблица 1:

Объекттердин саны

өлчөө узундугу (L0)

3D моделдин узундугу (L1) CW10

3D моделдин узундугу (L2) M600Pro

DS1 (L0-L1)

DS2 (L0-L2)

1

7.21

7.20

7.19

0.010

0.02

 

8.706

8.65

8.70

0.056

0.01

 

10.961

10.90

10.91

0.061

0.05

2

7.01

6.86

6.98

0.150

0.03

3

1.822

1.76

1.79

0.062

0.03

4

10.41

10.37

10.39

0.040

0.02

5

10.718

10.68

10.69

0.038

0.03

6

13.787

13.71

13.76

0.077

0.03

7

11.404

11.38

11.38

0.024

0.02

 

12.147

12.12

12.12

0.027

0.03

8

7.526

7.49

7.50

0.036

0.03

 

13.797

13.77

13.77

0.027

0.03

9

10.374

10.35

10.33

0.024

0.04

10

2.109

2.09

2.02

0.019

0.09

 

4.281

4.19

4.20

0.091

0.08

11

14.675

14.64

14.65

0.035

0.03

 

8.6

8.57

8.57

0.030

0.03

12

13.394

13.38

13.35

0.014

0.04

13

12.94

12.91

12.92

0.030

0.02

14

7.19

7.20

7.17

-0.010

0.02

15

13.371

13.38

13.35

-0.009

0.02

 

6.435

6.43

6.41

0.005

0.02

16

3.742

3.70

3.70

0.042

0.04

17

6.022

5.99

5.99

0.032

0.03

18

3.937

3.94

3.89

-0.003

0.05

19

8.12

8.12

8.08

0.000

0.04

 

14.411

14.37

14.36

0.041

0.05

20

6.077

6.04

6.06

0.037

0.02

21

13.696

13.65

13.65

0.046

0.05

RMSE: DS1 = 0.0356m , DS2 = 0.342m

2-шарт

Жантык камера

GCPs

PPK

GSD

DG4pros

ООБА

ЖОК

1.5cm

 

Жыйынтык Таблица 2:

Объекттердин саны

өлчөө узундугу (L0)

3D моделдин узундугу (L1) CW10

3D моделдин узундугу (L2) M600Pro

DS1 (L0-L1)

DS2 (L0-L2)

1

7.21

7.21

7.21

0

0.00

 

8.706

8.68

8.70

0.026

0.01

 

10.961

10.87

10.91

0.091

0.05

2

7.01

6.88

6.98

0.13

0.03

3

1.822

1.76

1.80

0.062

0.02

4

10.41

10.38

10.39

0.03

0.02

5

10.718

10.72

10.70

-0.002

0.02

6

13.787

13.79

13.75

-0.003

0.04

7

11.404

11.38

11.38

0.024

0.02

 

12.147

12.13

12.13

0.017

0.02

8

7.526

7.53

7.49

-0.004

0.04

 

13.797

13.78

13.79

0.017

0.01

9

10.374

10.37

10.35

0.004

0.02

10

2.109

2.11

2.07

-0.001

0.04

 

4.281

4.28

4.21

0.001

0.07

11

14.675

14.67

14.66

0.005

0.02

 

8.6

8.58

8.57

0.02

0.03

12

13.394

13.39

13.35

0.004

0.04

13

12.94

12.9

12.93

0.04

0.01

14

7.19

7.19

7.18

0

0.01

15

13.371

13.37

13.36

0.001

0.01

 

6.435

6.42

6.42

0.015

0.01

16

3.742

3.7

3.71

0.042

0.03

17

6.022

5.98

6.00

0.042

0.02

18

3.937

3.91

3.91

0.027

0.03

19

8.12

8.07

8.10

0.05

0.02

 

14.411

14.38

14.35

0.031

0.06

20

6.077

6.04

6.06

0.037

0.02

21

13.696

13.65

13.67

0.046

0.03

RMSE: DS1 = 0.0259m , DS2 = 0.256m

Тыянактар

2-эксперименттин өзгөрүлмөчүлөрү:

1: GCPs менен / жок.

2: Ар кандай Carrier пилотсуз учагы: VTOL пилотсуз учагы же көп роторлуу дрон

Эксперименталдык маалыматтардын эки топтомун анализдеп чыккандан кийин төмөнкүдөй тыянак чыгарсак болот:

 

Жантай камера DG4Pros болгондо:

(1) VTOL болобу же көп роторлуу дрон болобу, жерди башкаруу пункту менен (GCP) жок, DG4Pros жантык камерасы курган 3D модель салыштырмалуу так Ds≤10cm ката талаптарына жооп бере алат (Чындыгында ≤5cm).

(2) Ташуучу дрондун түрлөрү бирдиктүү өзгөрмө болгондо, көп роторлуу 3D моделинин салыштырмалуу тактыгы VTOLго караганда жакшыраак, бирок айырмасы анчалык деле чоң эмес.